一种遥控水下作业系统通信网络及其调度方法
专利号：CN104168313B
成果方：华中科技大学
成果类型：发明授权
发明人：秦元庆; 徐国华; 张琦; 周纯杰; 夏英凯; 赵寅
授权日：2017-11-24
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本发明公开了一种遥控水下作业系统通信网络及其调度方法。系统包括主要由水上主、从控制器构成的水上子网络，以及主要由水下主、从控制器构成的水下子网络，将控制功能下放到各控制器，以提高系统的可扩展性和容错能力。调度包括水上主控制器调度和水下主控制器二部分，均包括主循环过程和定时中断服务过程。调度方法采用双主从并发调度方法使交换机内不存在端口报文发送冲突，提高控制系统通信的确定性和实时性；并嵌入完备的通信错误检测机制，保证报文的完整性及系统的自检能力，提高系统的可靠性。还采用应急处理方法，保证系统在出现通信故障时具备应急回收能力。